Provided is a method for aligning a multi-axial manipulator by an input device. The input device is used in controlling the manipulator, and the method comprises the steps of: performing one or more standard motions by the input device performing one or more standard motions by the manipulator detecting the performed standard motions calculating a conversion matrix on the basis of the detected standard motions and applying the calculated conversion matrix to align motions of the input device with the manipulator. According to the present invention, a robot system operator may change a position or an alignment of an input device during an operation without having to forgive intuitive controlling.COPYRIGHT KIPO 2016입력장치로 다축 매니퓰레이터를 정렬시키기 위한 방법이 제공되고, 상기 입력장치는 상기 매니퓰레이터를 제어하기 위해 사용되고, 상기 방법은 상기 입력장치로 하나 이상의 기준운동을 실행하는 단계, 상기 매니퓰레이터로 하나 이상의 기준운동을 실행하는 단계, 상기 실행된 기준운동들을 검지하는 단계, 상기 검지된 기준운동들에 근거하여 변환행렬을 계산하는 단계, 및 상기 매니퓰레이터와 함께 상기 입력장치의 운동들을 정렬시키기 위해 상기 계산된 변환행렬을 적용하는 단계를 갖는다.
