The medical device 1, the distal end portion 4C, and the treatment instrument 4 to a sensor 19 for detecting the rotation angle and the position and orientation, and a curved portion 4D, the target site 9G of the bronchus 9 to be inserted, the previously obtained a CT image data storage unit 13 for storing three-dimensional image data of bronchus 9, an input unit 14 for setting the target site 9G, on the basis of the three-dimensional image data, the tip 4C which sensor 19 detects A virtual endoscopic image generation unit 12 for generating a virtual endoscopic image of the line-of-sight parameters that the rotation angle and the position and orientation, the virtual endoscopic image and operation information for the target site 9G and the insert of the tip 4C , I provided and an image processing unit 10 for processing the superimposed display.医療機器1は、先端部4Cに、位置および方向および回転角を検出するためのセンサ19と、湾曲部4Dとを有し、気管支9の目標部位9Gまで挿入する処置具4と、予め取得した気管支9の3次元画像データを記憶するCT画像データ格納部13と、目標部位9Gを設定するための入力部14と、前記3次元画像データをもとに、センサ19が検出する先端部4Cの位置および方向および回転角からなる視線パラメータの仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成部12と、先端部4Cを目標部位9Gまで挿入するための操作情報と仮想内視鏡画像と、を重畳表示処理する画像処理部10と、を具備する。
