Methods and devices for determining the position of an optimal pivot point for handling instruments in minimally invasive surgery, comprises providing at least two ex-vivo images of an instruments motion in time and extracting substantially parallel instrument lines from said images being separated by a same distance to determine the pivot point.La présente invention concerne des procédés et des dispositifs permettant de déterminer la position dun point de pivotement optimal pour des instruments de manipulation en chirurgie mini-invasive, comprenant les étapes consistant à fournir au moins deux images ex-vivo dun mouvement de linstrument dans le temps et à extraire des câbles dinstrument sensiblement parallèles desdites images séparées par une même distance pour déterminer le point de pivotement.
