The control device is a control device that controls the operation of the self-propelled mechanism of the endoscope having the self-propelled mechanism that advances or retracts the insertion section by using a motor as a power source. The control device includes a motor drive circuit that outputs a motor current for driving a motor, a motor current detection circuit that acquires a value related to the magnitude of the motor current as a detection value, and a memory that stores a limit value related to the detection value. A circuit and a control circuit that controls the motor to stop when the detected value and the limit value are compared with each other by software and hardware and it is determined that the detected value exceeds the value related to the limit value.制御装置は、モータを動力源として挿入部を前進又は後退させる自走機構を有する内視鏡の前記自走機構の動作を制御する制御装置である。制御装置は、モータを駆動するためのモータ電流を出力するモータ駆動回路と、モータ電流の大きさに係る値を検出値として取得するモータ電流検出回路と、検出値に係るリミット値を格納する記憶回路と、ソフトウェア及びハードウェアのそれぞれにより、検出値とリミット値とを比較して検出値がリミット値に係る値を超えたと判断したときにモータを停止させるように制御する制御回路とを備える。
