The control device includes an endoscope (100) having a self-propelled mechanism (120) for generating a force to insert or withdraw the insertion part (104) and the insertion part (104) and a treatment tool , And the control device controls the first device when one of them is set as the first device and the other is set as the second device. For example, the drive control device (200) for controlling the endoscope (100) includes a detection unit (220) for detecting the state of the treatment instrument (300), and a treatment unit 300) is functioning, and a control unit (210) for limiting the operation of the self-propelled mechanism (120) when the treatment tool (300) is functioning .制御装置は、挿入部(104)及び挿入部(104)を挿入又は抜去するような力を発生させる自走機構(120)を備える内視鏡(100)と、処置具(300)とのうち、何れか一方を第1の装置とし他方を第2の装置としたときに、前記第1の装置を制御する制御装置である。例えば内視鏡(100)を制御する駆動制御装置(200)は、処置具(300)の状態を検出する検出部(220)と、検出部(220)の出力信号に基づいて、処置具(300)が機能しているか否かを判断する判断部(230)と、処置具(300)が機能しているときは、自走機構(120)の動作を制限する制御部(210)とを備える。
