Die Erfindung betrifft eine Stallreinigungseinrichtung zur Reinigung einer Bodenfläche eines Offenstalls, welche ein Roboterfahrzeug (1) mit einem Reinigungswerkzeug (2) aufweist, welches autonom beweglich ist und eingerichtet ist, eine Bodenfläche eines Offenstalls zu reinigen.Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass die Stallreinigungseinrichtung zumindest eine stationäre bildverarbeitende Sensoreinrichtung (3) zur Positionsbestimmung des Roboterfahrzeugs (1) aufweist, wobei die zumindest eine bildverarbeitende Sensoreinrichtung (3) in gegenüber dem Roboterfahrzeug (1) erhöhter Position, insbesondere an einem Zaun (5) oder einer Decke des Offenstalls, zur Erfassung einer zu reinigenden Bodenfläche angeordnet ist und eingerichtet ist, die Position des Roboterfahrzeugs (1) innerhalb eines sensoreigenen Bezugssystems zu ermitteln und an das Roboterfahrzeug (1) zu übermitteln.The invention relates to a stall cleaning a the direction of the cleaning of a base surface of a stall open, which is achieved (1) with a cleaning tool (2), which autonomously is movable and is arranged a bottom surface of a stall open to clean.According to the invention, there is the barn cleaning a direction at least a stationary image-processing sensor device (3) for determining the position of the robot vehicle (1), wherein said at least one image processing sensor device (3) is achieved with respect to the (1) an elevated position, in particular on a fence (5) or a ceiling of the stall open, for detecting a floor surface that is to be cleaned is arranged and is arranged, the position of the robot vehicle (1) within a sensor to determine its own reference system and to the (1) is achieved to transmit.n="23"
