A pre-operative stage of an image-based localization method (30) involves a generation of a scan image (20) illustrating an anatomical region (40) of a body, and a generation of virtual information (21) including a prediction of virtual poses of endoscope (51) relative to an endoscopic path (52) within scan image (20) in accordance with kinematic and optical properties of endoscope (51). An intra- operative stage of the method (30) involves a generation of an endoscopic image (22) illustrating anatomical region (40) in accordance with endoscopic path (52) and a generation of tracking information (23) includes an estimation of poses of endoscope (51) relative to endoscopic path (52) within endoscopic image (22) corresponding to the prediction of virtual poses of endoscope (51) relative to endoscopic path (52) within scan image (20).Linvention concerne un stade pré-opératoire dun procédé (30) de localisation sur base dimage qui comprend la formation dune image scannée (20) qui représente une partie anatomique (40) dun corps, et la production dune information virtuelle (21) qui comprend la prédiction de positions virtuelles dun endoscope (51) par rapport à un parcours endoscopique (52) dans limage scannée (20) en fonction de propriétés cinématiques et optiques de lendoscope (51). Un stade intra-opératoire du procédé (30) comprend la production dune image endoscopique (22) qui représente une partie anatomique (40) en fonction du parcours endoscopique (52), la production dune information de suivi (23) comprenant lestimation des positions de lendoscope (51) par rapport au parcours endoscopique (52) dans limage endoscopique (22) qui correspond à la prédiction des positions virtuelles de lendoscope (51) par rapport au parcours endoscopique (52) dans limage scannée (20).
