A pre-operative stage of an image-based localization method (30) involves a generation of a scan image (20) illustrating an anatomical region (40) of a body, and a generation of virtual information (21) including a prediction of virtual poses of endoscope (51) relative to an endoscopic path (52) within scan image (20) in accordance with kinematic and optical properties of endoscope (51). An intra-operative stage of the method (30) involves a generation of an endoscopic image (22) illustrating anatomical region (40) in accordance with endoscopic path (52) and a generation of tracking information (23) includes an estimation of poses of endoscope (51) relative to endoscopic path (52) within endoscopic image (22) corresponding to the prediction of virtual poses of endoscope (51) relative to endoscopic path (52) within scan image (20).画像に基づくローカライゼーション方法30の術前ステージは、身体の解剖学的領域40を示すスキャン画像20を生成し、内視鏡51の運動学的特性及び光学的特性に従って、スキャン画像20内の内視鏡経路52に関する内視鏡51の仮想姿勢の予測を含む仮想情報21を生成することを含む。方法30の術中ステージは、内視鏡経路52に従って解剖学的領域40を示す内視鏡画像22を生成し、スキャン画像20内の内視鏡経路52に関する内視鏡51の仮想姿勢の予測に対応する、内視鏡画像22内の内視鏡経路52に関する内視鏡51の姿勢の推定を含む追跡情報23を生成することを含む。
