SHELTON, IV, Frederick, E.,MORGAN, Jerome, R.,HARRIS, Jason, L.,SWAYZE, Jeffrey, S.,BAXTER, III, Chester, O.
申请号：
USUS2015/064912
公开号：
WO2016/100069A1
申请日:
2015.12.10
申请国别(地区):
US
年份:
2016
代理人:
摘要：
A surgical instrument can include a shaft, an end effector, and an articulation joint configured to permit the end effector to rotate relative to the shaft about the articulation joint. The surgical instrument can further comprise a first articulation actuator for rotating the end effector in a first direction and a second articulation actuator for rotating the end effector in a second direction. The articulation actuators can be configured to push the end effector. The articulation actuators can assume different configurations depending on whether they are experiencing a compressive load or a tensile load. The articulation joint can comprise an articulation frame which forms a proximal joint with the shaft and a distal joint with the end effector. The joints can comprise fixed axis joints and/or ball-and-socket joints, for example. The articulation joint can comprise links having different sizes to facilitate the articulation of the articulation joint.L'invention concerne un instrument chirurgical qui peut comprendre un arbre, un organe terminal effecteur, et un joint d'articulation conçu pour permettre à l'organe terminal effecteur de tourner par rapport à l'arbre autour du joint d'articulation. L'instrument chirurgical peut en outre comprendre un premier actionneur d'articulation pour faire tourner l'organe terminal effecteur dans une première direction et un second actionneur d'articulation pour faire tourner l'organe terminal effecteur dans une seconde direction. Les actionneurs d'articulation peuvent être conçus pour pousser l'organe terminal effecteur. Les actionneurs d'articulation peuvent prendre différentes configurations en fonction du fait qu'ils subissent ou non une charge de compression ou un effort de traction. Le joint d'articulation peut comprendre un cadre d'articulation qui forme un joint proximal avec l'arbre et un joint distal avec l'organe terminal effecteur. Les joints peuvent comprendre des joints d'axe fixe et/ou des joints à rotule, par exe
