A system and method for controlling a surgical tool of a robotic system during autonomous movement of the surgical tool are provided. The movement path of the surgical tool is determined. One or more permissible directions of the surgical tool for the path are created. The surgical tool autonomously moves along the path in the at least one permissible direction. A force applied to the surgical tool is sensed. The changed direction is identified according to the sensed force. The surgical tool autonomously moves along the path in response to comparing the modified direction with the at least one permissible direction.수술 도구의 자율 이동 중에 로봇 시스템의 수술 도구를 제어하는 시스템 및 방법이 제공된다. 수술 도구의 이동 경로가 결정된다. 경로에 대한 수술 도구의 하나 이상의 허용 가능한 방향이 생성된다. 상기 수술 도구는 상기 하나 이상의 허용 가능한 방향으로 경로를 따라 자율적으로 이동한다. 상기 수술 도구에 적용된 힘이 감지된다. 변경된 방향은 상기 감지된 힘에 따라 식별된다. 상기 수술 도구는 상기 변경된 방향을 상기 하나 이상의 허용 가능한 방향과 비교하는 것에 응하여 상기 경로를 따라 자율적으로 이동한다.
