An articulating laparoscopic instrument including a handle, an outer shaft, an end effector, and a wrist assembly. The wrist assembly connects the end effector to the shaft and includes torque and articulation mechanisms. The torque mechanism includes a plurality of links disposed over the rod and connected with one another in a pivotable yet rotationally locked fashion. The articulation mechanism includes a plurality of articulation member disposed over the rod to collectively define a deflection section. The links freely rotate relative to the articulation members, with the rod and links collectively bending in response to a change in shape of the deflection section.L'invention concerne un instrument laparoscopique articulé comprenant une poignée, un arbre externe, un effecteur terminal et un ensemble poignet. L'ensemble poignet connecte l'effecteur terminal à l'arbre et comprend des mécanismes de couple et d'articulation. Le mécanisme de couple comprend une pluralité de biellettes placées sur la tige et connectées les unes aux autres de manière à pouvoir pivoter mais en mode de rotation verrouillée. Le mécanisme d'articulation comprend une pluralité d'éléments d'articulation placés sur la tige pour définir collectivement une section de fléchissement. Les biellettes tournent librement par rapport aux éléments d'articulation, la tige et les biellettes se courbant collectivement en réponse à un changement de forme de la section de fléchissement.
