The present disclosure provides a surgical instrument, such as a tissue sealing instrument, with an elongate shaft and an end effector movably coupled to the shaft with a joint or wrist assembly. The wrist assembly includes a first outer link, a second outer link, and an inner link. The first outer link is connected to the elongated shaft and movably coupled to the second outer link by the inner link. The inner link includes a pair of posts, and the first and second outer links each include a recess configured to receive a respective one of the pair of posts. The posts and recesses defining a rocking hinge, which permits the wrist assembly to accommodate a reduction in the size of the rolling radius to reduce the likelihood of grabbing and pinching tissue during articulation of the end effector without sacrificing the internal bend radius of the hinge joint.La présente invention concerne un instrument chirurgical, tel qu'un instrument de scellage de tissu, avec un arbre allongé et un effecteur terminal couplé de façon mobile à l'arbre avec un ensemble articulation ou poignet. L'ensemble poignet comprend une première liaison externe, une seconde liaison externe et une liaison interne. La première liaison externe est reliée à l'arbre allongé et couplée de façon mobile à la seconde liaison externe par la liaison interne. La liaison interne comprend une paire de montants, et les première et seconde liaisons externes comprennent chacune un renfoncement configuré pour recevoir un montant respectif de la paire de montants. Les montants et les évidements définissent une charnière basculante, ce qui permet à l'ensemble poignet de s'adapter à une réduction de la taille du rayon de roulement pour réduire la probabilité de préhension et de pincement de tissu pendant l'articulation de l'effecteur terminal sans sacrifier le rayon de courbure interne de l'articulation de charnière.
