A medical imaging system for conducting an image-guided medical procedure on a subject and a method for performing the same is provided. The system includes a medical imaging apparatus, such as a CT scanner, magnetic resonance imaging system, or ultrasonic imaging system, etc., for obtaining volumetric images of the subject. Through intervention planning techniques, an interventional procedure on a subject using the volumetric images is determined. A mechanical arm assembly disposed in proximity to the medical imaging apparatus carries out the interventional procedure. The mechanical arm assembly includes a base support, a distal end, a plurality of arm segments, and a plurality of joints between the arm segments for carrying out the interventional procedure. An end-effector is disposed at the distal end of the mechanical arm assembly. The end-effector includes gripping means for selectively gripping and releasing a surgical instrument during the interventional procedure.Système dimagerie médicale servant à effectuer une opération guidée par limage sur un patient et procédé servant à mettre en application cette opération. Ce système comprend un appareil dimagerie médicale, tel quun scanner CT (tomographie par ordinateur), un dispositif dimagerie par résonance magnétique ou un dispositif dimagerie par ultrasons, afin dobtenir des images volumétriques du patient. On détermine, par lintermédiaire de techniques de planification dintervention, la procédure dintervention sur le patient au moyen de ces images volumétriques. Un ensemble bras mécanique situé à proximité du dispositif dimagerie médicale exécute cette procédure dintervention. Cet ensemble bras mécanique comporte un support de base, une extrémité distale, une pluralité de segments de bras, ainsi quune pluralité darticulations entre ces segments de bras afin dexécuter lintervention. Un terminal est placé au niveau de lextrémité distale de cet ensemble bras. Ce terminal possède des moyens de préhension servant à
