SURESH, Ashwinram,KADOKURA, Grant M.,WATERBURY, Andrew C.
申请号：
USUS2019/061880
公开号：
WO2020/102774A1
申请日:
2019.11.15
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
Control cables in a surgical instrument are kept parallel to the instrument's longitudinal axis to prevent transverse forces from the cables being sensed by a transverse force sensor in the instrument. A surgical instrument includes an elongated hollow shaft having a longitudinal center axis. Multiple cables extend within the shaft. A force sensor includes a beam disposed within the shaft and one or more strain gauges disposed on the beam. A proximal anchor is disposed within the shaft and in contact with a proximal end of the beam. A distal anchor is at the distal end of the shaft and in contact with a distal end of the beam. A cable guide is disposed within the shaft to constrain portions of the multiple cables disposed alongside the beam to movement parallel to the center axis, and so prevent force from the moving cables causing transverse force on the beam.La présente invention concerne des câbles de commande dans un instrument chirurgical, maintenus parallèles à l'axe longitudinal de l'instrument pour empêcher des forces transversales provenant des câbles étant détectées par un capteur de force transversale dans l'instrument. Un instrument chirurgical comprend une tige creuse allongée ayant un axe central longitudinal. De multiples câbles s'étendent à l'intérieur de la tige. Un capteur de force comprend un faisceau disposé à l'intérieur de la tige et une ou plusieurs jauges de contrainte disposées sur le faisceau. Un ancrage proximal est disposé à l'intérieur de la tige et en contact avec une extrémité proximale du faisceau. Un ancrage distal se trouve à l'extrémité distale de la tige et en contact avec une extrémité distale du faisceau. Un guide de câble est disposé à l'intérieur de la tige pour contraindre des parties des multiples câbles disposés le long du faisceau à se déplacer parallèlement à l'axe central, et pour empêcher la force des câbles mobiles de provoquer une force transversale sur le faisceau.
