A multi-force sensing instrument includes a tool that has a tool shaft having a distal end and a proximal end, a strain sensor arranged at a first position along the tool shaft, at least one of a second strain sensor or a torque-force sensor arranged at a second position along the tool shaft, the second position being more towards the proximal end of the tool shaft than the first position, and a signal processor configured to communicate with the strain sensor and the at least one of the second strain sensor or the torque-force sensor to receive detection signals therefrom. The signal processor is configured to process the signals to determine a magnitude and position of a lateral component of a force applied to the tool shaft when the position of the applied force is between the first and second positions.La présente invention concerne un instrument de détection de forces multiples qui comprend un outil présentant un manche d'outil comprenant une extrémité distale et une extrémité proximale, un capteur de contraintes disposé au niveau d'une première position le long de la tige d'outil, au moins l'un d'un second capteur de contraintes ou d'un capteur couple-force agencé au niveau d'une deuxième position le long de la tige d'outil, la seconde position étant plus vers l'extrémité proximale de la tige d'outil que la première position, et un processeur de signal configuré pour communiquer avec le capteur de contrainte et le second capteur de contrainte et/ou le capteur couple-force pour recevoir des signaux de détection de celui-ci. Le processeur de signal est configuré pour traiter les signaux afin de déterminer une grandeur et une position d'un composant latéral d'une force appliquée à la tige d'outil lorsque la position de la force appliquée est entre les première et seconde positions.
