the present invention, the three-dimensional position and orientation of the surgical site (600, 720) It includes a real-time associated with the position and orientation of the surgical site at the surgical site within the scan. By scanning processing at the surgical site in order to obtain the scan data 820, the three-dimensional position and orientation based on the natural reference 780 from the scan data can be determined. Followed by real-time image information of the surgical site it is obtained 850, the three-dimensional position and orientation of the natural based reference information may be determined in real time from the image (860). Due to this, to derive the spatial variations mattress to represent the three-dimensional position and orientation of the natural standard reference in the real time determined from the image information about the three-dimensional position and orientation of the natural based reference is determined from the scanned data, it (870).본 발명은, 수술 부위(600, 720)의 3차원 위치 및 방향을 수술 부위의 스캔 내의 수술 부위의 위치 및 방향으로 실시간으로 연계하는 것을 포함한다. 스캔 데이터를 획득하기 위하여 수술 부위의 스캔 처리를 함으로써(820), 상기 스캔 데이터로부터 천연 기준 레퍼런스(780)의 3차원 위치 및 방향이 결정될 수 있다. 이어서 수술 부위의 실시간 영상 정보가 획득되어(850), 영상 정보로부터 천연 기준 레퍼런스의 3차원 위치 및 방향이 실시간으로 결정될 수 있다(860). 이로 인하여, 상기 스캔 데이터로부터 결정되는 상기 천연 기준 레퍼런스의 3차원 위치 및 방향에 관하여 상기 영상 정보로부터 결정되는 상기 천연 기준 레퍼런스의 3차원 위치 및 방향을 실시간으로 표현하기 위한 공간 변형 매트리스를 유도할 수 있다(870).
