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一种人机耦合重载携行系统装置及其控制方法
- 专利权人:
- 中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
- 发明人:
- 周宏,朱家元,邓振挺,张向刚,郭庆,程文明,刘放
- 申请号：
- CN201110260022.8
- 公开号：
- CN102440854B
- 申请日:
- 2011.09.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种人机耦合重载携行系统装置及其控制方法，其特征在于：在人体足底、重载携行系统刚肢体的膝关节安放压力和角度传感器实时感知人体和重载携行系统刚肢体的运动信息和力信息，为人机耦合控制提供了实时准确的信息；采用人机耦合智能控制方法，根据不同的步态采用不同的控制算法，对执行装置进行位置反馈控制和力反馈控制，将传感器感知的人体运动信息和力信息，进行滤波和融合处理，转换为控制参数，控制执行器实时随动输出合适的力，实时跟踪人体运动并为人体运动提供高效合适的助力；采用气体蓄能密闭腔执行器装置，实现了液压缸回程运动的助力效果，从而提升了人机耦合运动的柔顺性和舒适性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
