A medical device for reducing the force necessary to penetrate living being tissue using a variety of reciprocating motion actuators. The reciprocating actuator drives a penetrating member, such as a needle, through the tissue at a reduced force while the device detects the passage of the penetrating member through the tissue. Upon passage of the penetrating member through the tissue, a feedback system monitors electromechanical properties of a control signal of the device and automatically modifies control based thereon, e.g., electrical power to the reciprocating actuator is automatically terminated.さまざまな往復運動アクチュエータの使用により、生物の組織の貫通に必要な力を減少させる医療機器。機器が組織への貫通部材の通過を検知する間に、往復アクチュエータがニードルなどの貫通部材を減少させた力で組織を通過させる。組織への貫通部材の通過時に、フィードバックシステムが機器の制御信号の電気機械的特性を監視し、それに基づいて自動的に制御を変更し、例えば、往復アクチュエータへの電源を自動的に遮断する。
