Embodiments are described for automating aspects of minimally invasive therapeutic treatment of patients. A robotic medical instrument system, comprising an elongate instrument having proximal and distal ends a controller configured to selectively actuate one or more motors operably coupled to the instrument to thereby selectively move the instrument a master input device in communication with the controller and configured to generate input commands in response to a directional movement of the master input device and a load sensor operatively coupled to the elongate instrument and configured to sense magnitude and direction of loads applied to the distal end of the elongate instrument wherein the controller is configured to compute an instrument movement command to selectively move the instrument based upon the input commands and an input command scaling factor applied to the input commands, the input command scaling factor being variable with the magnitude of sensed loads.La présente invention concerne des modes de réalisation destinés à automatiser des aspects dun traitement thérapeutique minimalement invasif de patients. La présente invention concerne un système robotique dinstrument médical, qui comprend un instrument allongé ayant des extrémités proximale et distale un dispositif de commande configuré pour sélectivement actionner un ou plusieurs moteurs couplés de façon opérationnelle à linstrument pour ainsi sélectivement déplacer linstrument un dispositif dentrée maître en communication avec le dispositif de commande et configuré pour générer les commandes dentrée en réponse à un mouvement directionnel du dispositif dentrée maître et un capteur de charge couplé de manière opérationnelle à linstrument allongé et configuré pour détecter la grandeur et le sens des charges appliquées à lextrémité distale de linstrument allongé le dispositif de commande étant configuré pour calculer une commande de mouvement dinstrument pour sélectivement déplacer linstrument
