Systems and methods for controlling jointed mechanical devices are is provided, where the device is controlled based on a topographic state (300) map having one or more motion axes (D1, D2) and defining a plurality of poses and a plurality of transitions in parallel with one of the motion axes, In the map, each motion axis is associated with complementary types of motion in the device and each of the transitions associated with at least two of the poses. A method includes the steps of receiving a control signal and determining a mechanical state of the device within the topographic state map. The method further includes identifying potential transitions associated with the mechanical state based on the topographic state map. The method also includes adjusting the mechanical state based on the control signal if the control signal is associated with a type of motion associated with one of the identified transitions.La présente invention a pour objet des systèmes et des procédés permettant de commander des dispositifs mécaniques articulés, le dispositif étant commandé sur la base dune carte détat topographique (300) ayant un ou plusieurs axes de mouvement (Dl, D2) et définissant une pluralité de poses et une pluralité de transitions parallèlement à lun des axes de mouvement. Dans la carte, chaque axe de mouvement est associé à des types complémentaires de mouvement dans le dispositif et chacune des transitions est associée à au moins deux des poses. Un procédé comprend les étapes consistant à recevoir un signal de commande et à déterminer un état mécanique du dispositif au sein de la carte détat topographique. Le procédé comprend en outre lidentification de transitions potentielles associées à létat mécanique sur la base de la carte détat topographique. Le procédé comprend aussi lajustement de létat mécanique sur la base du signal de commande si le signal de commande est associé à un type de mouvement associé à lune des transitions identifiées.
