Methods and systems for performing robot-assisted surgery, including methods for defining a boundary surface for a robotic surgery system, methods for operating a robotic arm in an image-guided surgery system, methods and systems for providing haptic feedback to a user during robot-assisted surgery, and a robotic arm for use in robot-assisted surgery.L'invention concerne des procédés et des systèmes permettant de réaliser une chirurgie assistée par robot, notamment des procédés permettant de définir une surface limite pour un système de chirurgie robotique, des procédés permettant d'actionner un bras robotique dans un système de chirurgie guidé par image, des procédés et des systèmes permettant de fournir une rétroaction haptique à un utilisateur au cours d'une intervention chirurgicale assistée par robot, et un bras robotique destiné à être utilisé dans une intervention chirurgicale assistée par robot.
