One embodiment of the present invention is a flexible tube insertion device characterized by comprising: a tubular insertion part to be inserted into a subject variable stiffness parts which are provided for multiple continuous segments oriented in the axial direction of the insertion part and change the bending stiffness of the insertion part on a per segment basis and a stiffness connection part disposed across the boundary of at least a pair of adjacent segments among the multiple segments and changes the bending stiffness at the boundary between the pair of segments such that when there are changes in the bending stiffness at the boundary between the pair of segments caused by respective variable stiffness parts, the bending stiffness at the boundary between the pair of segments is continuous with the bending stiffness of the pair of segments.Un mode de réalisation de la présente invention concerne un dispositif dintroduction à tube souple, caractérisé en ce quil comprend : une partie dintroduction tubulaire destinée à être introduite dans un sujet des parties à rigidité variable qui permettent dobtenir de multiples segments continus orientés dans la direction axiale de la partie dintroduction et qui modifient la rigidité à la flexion de la partie dintroduction sur une base par segment et une partie de liaison de rigidité disposée à travers la limite dau moins une paire de segments adjacents parmi les segments multiples et modifiant la rigidité à la flexion au niveau de la limite entre la paire de segments de telle sorte que lorsquil y a des changements dans la rigidité à la flexion au niveau de la limite entre la paire de segments provoqués par des parties à rigidité variable, respectives, la rigidité à la flexion au niveau de la limite entre la paire de segments est continue par rapport à la rigidité à la flexion de la paire de segments.本発明の一実施形態は、被検体に挿入される管状の挿入部と、挿入部の軸方向にとった連続する複数のセグメントを対象とし、挿入部の曲げ剛性をセグメント単位で変更する剛性可変部と、複数のセグメントのうち少なくとも一対の隣接するセグメント間にまたがって配置さ
