One embodiment of the present invention provides a tubular insertion portion to be inserted into a subject, a plurality of continuous segments taken along the axial direction of the insertion portion, and a rigidity variable for changing the flexural rigidity of the insertion portion on a segment basis And a bending rigidity between the pair of segments is changed in accordance with a change in flexural rigidity between the pair of segments by the rigidity variable portion, And a rigid connecting portion that changes the bending rigidity between the pair of segments so as to be continuous with the bending rigidity of the segment.本発明の一実施形態は、被検体に挿入される管状の挿入部と、挿入部の軸方向にとった連続する複数のセグメントを対象とし、挿入部の曲げ剛性をセグメント単位で変更する剛性可変部と、複数のセグメントのうち少なくとも一対の隣接するセグメント間にまたがって配置され、剛性可変部による前記一対のセグメント間の曲げ剛性の変更に伴って前記一対のセグメント間の曲げ剛性が前記一対のセグメントの曲げ剛性と連続となるように、前記一対のセグメント間の曲げ剛性を変更する剛性接続部と、を具備することを特徴とする可撓管挿入装置である。
