우현수,이혁진,이용구,정지욱,조장호,김기영,WOO HYUN SOO,LEE HYUK JIN,LEE YONG KOO,JUNG JI UK,CHO JANG HO,KIM KI YOUNG
申请号：
KR1020190024395
公开号：
KR1020736210000B1
申请日:
2019.02.28
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
One embodiment of the present invention provides an integrated driving device that can implement the knee joint movement of a real person and having a knee-type robot foot including the same while having a size and weight similar to the actual human knee joint. Here, the integrated driving apparatus includes a rotation force generating unit, a reduction unit, an output unit, a sensing unit, a braking unit, a housing unit, and a first adapter unit. The rotational force generating portion has a stator and a rotor to rotate the drive shaft. The reduction unit is coupled to one end of the drive shaft. The output unit has a first output terminal that is coupled to the reduction unit and receives and outputs the rotational force generated by the drive shaft while rotating, and a second output terminal connected to the first output terminal to rotate integrally with the first output terminal. The sensing unit is coupled to the other end of the driving shaft to sense rotation information of the driving shaft. The braking part is provided at the other end of the drive shaft and provides a braking force to the drive shaft. The housing part accommodates the rotational force generating part, the deceleration part, and the braking part inside. The first adapter part is coupled to the other end of the drive shaft and is provided between the sensing part and the brake part to rotate at least a part of the sensing part and at least a part of the brake part simultaneously with the drive shaft.본 발명의 일실시예는 실제 사람의 무릎관절과 유사한 크기 및 무게를 가지면서 실제 사람의 무릎관절 움직임을 구현할 수 있는 통합구동장치 및 이를 포함하는 무릎형 로봇의족을 제공한다. 여기서, 통합구동장치는 회전력 발생부, 감속부, 출력부, 센싱부, 제동부, 하우징부 그리고 제1어댑터부를 포함한다. 회전력 발생부는 고정자 및 회전자를 가지고, 구동축을 회전시킨다. 감속부는 구동축의 일단부에 결합된다. 출력부는 감속부와 결합되어 회전하면서 구동축이 발생하는 회전력을 감속부를 통해 전달받아 출력하는 제1출력단과, 제1출력단과 연결되어 제1출력단과 일체로 회전하는 제2출력단을 가진다. 센싱부는 구동축의 타단부에 결합되어 구동축의 회전정보를 센싱한다. 제동부는 구동축의 타단부에 구비되고, 구동축에 제동력을 제공한다. 하우징부는 회전력 발생부, 감속부 및 제동부를 내측에 수용한다. 제1어댑터부는 구동축의 타단부에 결합되고, 센싱부 및 제동부의 사이에 구비되어 센싱부의 적어도 일부 및 제동부의
