The description herein includes various embodiments of a tool assembly for performing endoscopic surgery that can be used manually and / or with a robotic surgical system. The tool assembly may include a shaft assembly extending from a housing of the tool assembly. The distal end of the shaft can include an end effector that includes a clamp arm pivotally coupled to a blade for cutting and / or sealing tissue. Pivoting the clamp arm between the open and closed configurations can be caused by movement of a yoke slidably disposed within the housing of the tool assembly. For example, the yoke can be moved by one or more outputs (eg, a manual output, a rotary output, and / or a linear mechanical output). Further, some tool assembly embodiments can include a biasing system that biases the yoke so that the clamp arm is in the open configuration. In some embodiments, the tool assembly can be configured to perform a tissue deployment incision using a clamp arm and a blade.本明細書の記載は、手動で、及び／又はロボット外科手術システムと共に使用することができる、内視鏡手術を行うための用具アセンブリの様々な実施形態を含む。用具アセンブリは、用具アセンブリのハウジングから延在するシャフトアセンブリを含むことができる。シャフトの遠位端部は、組織を切断及び／又は封止するためのブレードに枢動可能に結合されたクランプアームを含むエンドエフェクタを含むことができる。クランプアームを開放構成と閉鎖構成との間で枢動させることは、用具アセンブリのハウジング内に摺動可能に配置されたヨークの移動によって生じさせることができる。例えば、ヨークは、１つ以上の出力（例えば、手動出力、回転出力、及び／又は直線機械的出力）によって移動させることができる。更に、いくつかの用具アセンブリの実施形態は、クランプアームが開放構成にあるようにヨークを付勢する、付勢システムを含むことができる。いくつかの実施形態において、用具アセンブリは、クランプアーム及びブレードを使用して組織展開切開を行うように構成することができる。
