What is described herein includes various embodiments of a tool assembly for performing endoscopic surgery that can be used manually and / or in conjunction with a robotic surgical system. The tool assembly may include a shaft assembly extending from the housing of the tool assembly. The distal end of the shaft may include an end effector that includes a clamp arm pivotally coupled to the blade to cut and / or suture the tissue. The pivoting of the clamp arm between the open configuration and the closed configuration may be caused by the movement of the yoke slidably disposed within the housing of the tool assembly. For example, the yoke may be moved by one or more outputs (eg, manual output, rotational output, and / or linear mechanical output). In addition, some tool assembly embodiments may include a convenience system for biasing the yoke such that the clamp arms are in an open configuration. In some embodiments, the tool assembly may be configured for tissue spread incision using clamp arms and blades.본 명세서에 기술된 것은, 수동으로 및/또는 로봇 수술 시스템과 함께 사용될 수 있는 내시경 수술을 수행하기 위한 도구 조립체의 다양한 실시예를 포함한다. 도구 조립체는 도구 조립체의 하우징으로부터 연장되는 샤프트 조립체를 포함할 수 있다. 샤프트의 원위 단부는 조직을 절단 및/또는 봉합하기 위해 블레이드에 피봇식으로 결합된 클램프 아암을 포함하는 엔드 이펙터를 포함할 수 있다. 개방 구성과 폐쇄 구성 사이의 클램프 아암의 피봇팅은 도구 조립체의 하우징 내에 활주가능하게 배치되는 요크의 이동에 의해 야기될 수 있다. 예를 들어, 요크는 하나 이상의 출력(예컨대, 수동 출력, 회전 출력, 및/또는 선형 기계적 출력)에 의해 이동하게 될 수 있다. 또한, 일부 도구 조립체 실시예는 클램프 아암이 개방 구성에 있도록 요크를 편의시키는 편의 시스템을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 도구 조립체는 클램프 아암 및 블레이드를 사용하여 조직 스프레드 절개를 위해 구성될 수 있다.
