Provided is a walking frame having a small bottom area and configured to help persons like elderly people and disabled persons to walk without falling over. The walking frame of the present invention comprises: a pair of wheels one or more first driving units for driving the pair of wheels a main body supporting the pair of wheels while allowing rotation of the pair of wheels and a handle provided on a portion of the main body so that a user can hold the handle. The walking frame comprises: a sensor unit for detecting variations of the pitch angle of the main body and a first control unit for controlling the one or more first driving units based on output of the sensor unit so as to reduce the variations of the pitch angle to a zero degree.Linvention porte sur un déambulateur ayant une petite zone inférieure et étant configuré pour aider les personnes, telles que les personnes âgées et les personnes handicapées, à marcher sans tomber. Le déambulateur de la présente invention comprend : une paire de roues une ou plusieurs premières unités dentraînement pour entraîner la paire de roues un corps principal supportant la paire de roues tout en permettant la rotation de la paire de roues et une poignée disposée sur une partie du corps principal de telle sorte quun utilisateur peut tenir la poignée. Le déambulateur comprend : une unité de capteur pour détecter des variations de langle de pas du corps principal et une première unité de commande pour commander la ou les premières unités dentraînement sur la base dune sortie de lunité de capteur, de façon à réduire les variations de langle de pas à un degré nul.底面積が小さく、被歩行補助者である老人、身障者等の歩行を補助し、転倒を防止することができる歩行補助車を提供する。 本発明に係る歩行補助車は、一対の車輪と、該一対の車輪を駆動する一又は複数の第1駆動部と、一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、本体部の一端に把持することが可能に設けられている把持部とを備える。本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出するセンサ部と、センサ部からの出力に基づいて、本体部の角度変化が0(ゼロ)となるよう一又は複数の第1駆動部の動作を制御する第1制御部とを備える。
