一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工程大学
- 发明人:
- 张智,林圣琳,王欣璐,邱兵,夏桂华,朱齐丹
- 申请号：
- CN201410270105.9
- 公开号：
- CN104020772B
- 申请日:
- 2014.06.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明的目的在于提供一种带有运动学的复杂形状目标遗传路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用三维位姿法对路径进行编码，第二步，产生初始种群，第三步，对初始种群进行遗传操作，第四步，采用三段法对路径进行解码并设计适应度函数，第五步，将本次迭代评估后当前代种群路径进行遗传操作，产生下一代种群，将本次迭代第四步中修补后的基因加入到下一代种群中，如此反复进行下去直到所得路径的可行适应度函数的函数值不再发生变化，则迭代结束，收获最优路径解。本发明将机器人的不规则形状及运动学约束考虑均在内，引入基因修补策略和适应度函数惩罚策略，最优解收敛速度得到较大提升。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
