一种欠驱动上肢康复机器人控制系统
- 专利权人:
- 华中科技大学
- 发明人:
- 熊蔡华,何畅,贺磊,程小为,伍轩
- 申请号：
- CN201710182978.8
- 公开号：
- CN106974795B
- 申请日:
- 2017.24.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于医疗康复设备领域,并公开了一种欠驱动上肢康复机器人控制系统,包括微型计算机和分别与所述微型计算机连接的电源分配模块、数据采集模块和运动控制模块,所述数据采集模块包括眼动仪、图像采集卡、关节力矩传感器、六维力传感器、握力传感器、位移传感器、肌电电极、拉力传感器与数据采集卡,所述运动控制模块包括运动控制卡、限位开关、急停开关、伺服电机、电磁离合器和关节编码器。本发明采用欠驱动结构,减少了驱动器数量,并将驱动器后置,使整个康复机器人的执行机构轻便灵活,能完成复杂的动作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
