一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法
- 专利权人:
- 浙江工业大学
- 发明人:
- 蔡世波,何必磊,都明宇,鲍官军,范冰飞,周烜亦
- 申请号：
- CN202211496793.1
- 公开号：
- CN115778752A
- 申请日:
- 2022.11.24
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法，包括以下步骤：S1、根据关节检测模块得到的关节位置，速度，力矩构建出动力学模型；S2、基于动力学模型，关节力矩传感器实时反馈力矩得到外界接触力矩；S3、根据步骤S2中得到的外界接触力矩计算得到速度指令；S4、通过关节角度编码器捕捉运动中由于惯性产生的晃动角度，计算得到速度修正量，并补偿到步骤S3中得到的速度指令，消除抖动，实现零力控制。本发明解决了现有基于关节力矩反馈的零力控制精度较低，谐振现象容易发生等的不足。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
