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臂式炒茶机翻炒茶叶的控制方法和臂式炒茶机
- 专利权人:
- 广东工业大学
- 发明人:
- 赖火生,陈新度,吴磊,吕思杰,徐焯基
- 申请号：
- CN201810622407.6
- 公开号：
- CN108782797A
- 申请日:
- 2018.06.15
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 胡丽琴
- 摘要：
- 本发明涉及炒茶机器人领域，涉及一种臂式炒茶机翻炒茶叶的控制方法，该方法包括：对炒茶过程中圆形炒锅中的茶叶进行实时拍摄，获得茶叶上表面翻炒初始的第一图像和经过预定时间翻炒后的第二图像；确定第二图像中茶叶的分布形状不是圆形，对第一图像和第二图像进行ROI叠加处理获得第三图像；对第三图像进行Canny边缘检测处理获得边缘点的坐标并计算获得旋转矩阵；控制电机使左右手爪按旋转矩阵进行旋转再翻炒茶叶。本发明还同时提出一种臂式炒茶机。本发明结合机器视觉判断锅内茶叶分布情况，根据茶叶分布情况控制机器人旋转特定角度来翻炒茶叶，可以保证锅内茶叶被均匀翻炒，保证全部茶叶充分杀青。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
