An example robot system for guiding a percutaneous device into a prostate of a patient includes a guide defining an opening configured to direct the needle, a robot coupled to the guide, and a rotation member coupled to the robot. The robot being configured to move the guide in a left-right and anterior-posterior directions based on information on the prostate of the patient. The rotation member being configured to change a yaw angle of the guide within a coronal plane of the patient.L'invention concerne un exemple de système de robot pour guider un dispositif percutané dans une prostate d'un patient, comprenant un guide définissant une ouverture conçu pour diriger l'aiguille, un robot relié au guide, et un élément de rotation relié au robot. Le robot étant conçu pour déplacer le guide dans des directions gauche-droite et avant/arrière sur la base d'informations concernant la prostate du patient. L'élément de rotation étant conçu pour modifier un angle de lacet du guide dans un plan coronaire du patient.
