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一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
- 专利权人:
- 中国科学院沈阳自动化研究所
- 发明人:
- 李贵祥,闫杰,刘浩,杨云生,李洪谊
- 申请号：
- CN201410001808.1
- 公开号：
- CN104758052B
- 申请日:
- 2014.01.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，所述气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本发明通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本发明通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
