An end effector of a surgical tool may include a housing, a jaw support shaft, jaw members, an articulation member, and cam pulleys. The jaw members may be supported on the support shaft and may be pivotable about a pivot axis. The articulation member may have a slot and include articulation pins extending from it that are coupled to the jaw members. The slot may be adapted to receive the jaw support shaft to support the articulation member between the jaw members. The articulation member may be rotatable about the jaw support shaft to articulate the jaw members relative to the longitudinal axis. The cam pulleys may be mounted to the housing and coupled to the jaw members. The cam pulleys may be rotatable about the pivot axis to pivot the pair of jaw members between open and closed conditions.Un effecteur terminal d'un outil chirurgical peut comprendre un boîtier, un arbre de support de mâchoire, des éléments de mâchoire, un élément d'articulation, et des poulies de came. Les éléments de mâchoire peuvent être supportés sur l'arbre de support et peuvent pivoter autour d'un axe de pivotement. L'élément d'articulation peut avoir une fente et comprendre des broches d'articulation s'étendant à partir de celui-ci qui sont couplées aux éléments de mâchoire. La fente peut être conçue pour recevoir l'arbre de support de mâchoire pour supporter l'élément d'articulation entre les éléments de mâchoire. L'élément d'articulation peut être rotatif autour de l'arbre de support de mâchoire pour articuler les éléments de mâchoire relativement à l'axe longitudinal. Les poulies de came peuvent être montées sur le boîtier et couplées aux éléments de mâchoire. Les poulies de came peut être rotatives autour de l'axe de pivot pour faire pivoter la paire d'éléments de mâchoire de la condition ouverte à la condition fermée.
