The current invention concerns a device and a method for transmitting torque. The device may comprise an elongated and bendable torque transmission member, e.g. a cable, and a hinge element along which the member is guided via one or more guide pulleys. The hinge element may comprise a first and a second base element hingedly attached and comprising a first hinge axis. The first element may comprise a first guide pulley with pulley rotational axis in essence perpendicular to the first hinge axis. The second element may comprise a second guide pulley with pulley rotational axis in essence perpendicular to the first hinge axis. The positions of the first guide pulley in the first element and the second guide pulley in the second element may be configured to guide a portion of the member in essence coaxial to the hinge axis. In a preferred embodiment, the device is a wearable robot, e.g. an exoskeleton.L'invention concerne un dispositif et un procédé de transmission de couple. Le dispositif peut comprendre un élément de transmission de couple allongé et pliable, par exemple un câble, et un élément de charnière le long duquel l'élément est guidé par l'intermédiaire d'une ou plusieurs poulies de guidage. L'élément de charnière peut comprendre un premier et un second élément de base articulés l'un sur l'autre et comprenant un premier axe de charnière. Le premier élément peut comprendre une première poulie de guidage dotée d'un axe de rotation de poulie sensiblement perpendiculaire au premier axe de charnière. Le second élément peut comprendre une seconde poulie de guidage dotée d'un axe de rotation de poulie sensiblement perpendiculaire au premier axe de charnière. Les positions de la première poulie de guidage dans le premier élément et de la seconde poulie de guidage dans le second élément peuvent être conçues pour guider une partie de l'élément sensiblement coaxial à l'axe de charnière. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif est un robot pouvant être porté
