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一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法
- 专利权人:
- 哈尔滨理工大学
- 发明人:
- 张永德,刘博健,姜金刚,张贯一,杨智康,代雪松,路明月
- 申请号：
- CN201810786647.X
- 公开号：
- CN109044530A
- 申请日:
- 2018.07.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法,它包括电磁定位系统,用以测量穿刺针的实时位置信息;超声图像导航系统,用以测量穿刺针与组织的实时位置关系;六维力传感器系统,用以测量穿刺针受力情况,进行预警监测;数据融合系统,用以融合相关数据,进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法,可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标,为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统,同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测,防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
