The Over-Ground Robotic Gait Rehabilitation Trainer (OG-RGR Trainer) is a wearable and portable assistive tool for gait rehabilitation and monitoring of people with motor control deficits due to a neurological ailment, such as stroke. OG-RGR Trainer corrects secondary gait deviations by applying a corrective torque around the pelvis, commanded by an impedance controller. In addition, when featuring actuated knee flexion/extension, OG-RGR Trainer reinforces a desired gait pattern by continually applying a corrective torque around the knee joint, commanded by an impedance controller. A sensorized yet unactuated brace worn on the unimpaired leg is used to synchronize the playback of the desired trajectory based on the users intent. The device is mechanically grounded through two ankle foot orthoses (AFOs) rigidly attached to the main structure, which helps reduce the weight perceived by the user.Le Over-Ground Robotic Gait Rehabilitation Trainer (OG-RGR Trainer, appareil dentraînement robotique à la rééducation de la marche sur le sol) est un outil dassistance vestimentaire et portatif pour la rééducation à la marche et la surveillance de personnes présentant des déficits du contrôle moteur dus à un trouble neurologique, comme un AVC. LOG-RGR Trainer corrige les déviations secondaires de la marche en appliquant un couple correcteur autour du pelvis, commandé par un dispositif de commande dimpédance. En outre, lorsquil sagit de la flexion/extension du genou actionnées, lOG-RGR Trainer renforce un modèle de marche désiré en appliquant en continu un couple correcteur autour de larticulation du genou, commandé par un dispositif de commande dimpédance. Un renfort équipé de capteurs mais non actionné porté sur la jambe valide est utilisé pour synchroniser la reproduction de la trajectoire désirée basée sur lintention de lutilisateur. Le dispositif est mécaniquement immobilisé par deux orthèses cheville/pied attachées avec rigidité à la structure principale, qui contribuent à
