The technical task according to the present invention is to provide an upper-limb exoskeleton structure allowing more natural movements therewith and a safe operation by resolving the singularity issue. To that end, a method for controlling the upper-limb exoskeleton structure according to the present invention is characterized by vertically moving the shoulder joint of the upper-limb exoskeleton structure, and additionally tilting the shoulder joint in order to position the singularity point exhibited by the exoskeleton outside the area of range of possible motions by the upper limbs. Representative drawing figure 4La tâche technique selon la présente invention consiste à fournir une structure dexosquelette de membre supérieur permettant des mouvements plus naturels avec celui-ci et une opération sûre en résolvant le problème de singularité. A cette fin, un procédé de commande de la structure dexosquelette de membre supérieur selon linvention est caractérisé par un mouvement vertical de larticulation dépaule de la structure dexosquelette de membre supérieur, et en outre par inclinaison de larticulation de lépaule de manière à positionner le point de singularité présenté par lexosquelette hors de la zone de plage de mouvements possibles par les membres supérieurs. Figure représentative : figure 4본 발명은 상지 외골격을 통한 보다 자연스러운 움직임이 가능함과 동시에 특이점 문제를 해결하여 안전한 작동이 가능한 상지 외골격 구조체를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다. 이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법은, 상기 상지 외골격 구조체의 어깨 조인트의 상하 움직임과 더불어 외골격에서 나타나는 특이점을 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치시키기 위해 어깨 조인트를 틸팅하는 것을 특징으로 한다.
