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硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- B·M·斯赫纳,R·L·迪万根佐,G·C·埃廷格,E·F·杜瓦尔,N·迪奥莱提,D·H·戈麦斯
- 申请号：
- CN201380028879.4
- 公开号：
- CN104349742B
- 申请日:
- 2013.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
