To reduce displacement of a puncture needle to an object in the puncture reaching the object through multiple tissues.SOLUTION: A puncture path planning unit 30 of a puncture system 1 includes: a puncture path candidate setting unit 35 for setting a puncture path candidate Cfrom a position Pto an object G every position P； a crossing position acquisition unit 36 for acquiring the position Pwhere the puncture path candidate Cand a tissue boundary TSof the tissue Tare crossed with each other every tissue T； a shift angle acquisition unit 37 for acquiring a shift angle θof the puncture path candidate Cto the normal Nof the tissue boundary TSin the position Pevery tissue T； a general shift angle acquisition unit 38 for acquiring the general shift angle fformed by adding multiple shift angles θobtained every tissue Tevery puncture path candidate C； and a puncture path selection part 39 for selecting a puncture path CP by using the multiple general shift angles f.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】複数の組織を介して目標に至る穿刺において、目標に対する穿刺針のずれを低減させる。【解決手段】穿刺システム１の穿刺パスプランニング部３０は、位置Ｐｊから目標Ｇに至る穿刺パス候補Ｃｊを位置Ｐｊ毎に設定する穿刺パス候補設定部３５と、穿刺パス候補Ｃｊと組織Ｔｉの組織境界ＴＳｉとが互いに交差する位置Ｐｉ、ｊを組織Ｔｉ毎に得る交差位置取得部３６と、位置Ｐｉ、ｊにおける組織境界ＴＳｉの法線Ｎｉ、ｊに対する穿刺パス候補Ｃｊのずれ角度θｉ、ｊを組織Ｔｉ毎に得るずれ角度取得部３７と、組織Ｔｉ毎に得られた複数のずれ角度θｉ、ｊを足し合わせた総合ずれ角度ｆｊを穿刺パス候補Ｃｊ毎に得る総合ずれ角度取得部３８と、複数の総合ずれ角度ｆｊ利用して穿刺パスＣＰとして選択する穿刺パス選択部３９と、を備える。【選択図】図３
