The robotic system includes a robotic linkage device (202) having one or more arms connected by two joints (220, 222). The joints each include a rotating articulation axis (206 or 208) and a light source (128) aligned with the respective articulation axis. The light sources are arranged along the respective joint axis so that the light from the light source intersects at a position along the instrument (204) held in the active position by the robot linkage device and defines the remote motion center (RCM) for the robot linkage device To direct the light.ロボットシステムは、2つの関節(220,222)によって接続される1つ又はそれよりも多くのアームを有するロボットリンク装置(202)を含む。関節は、それぞれ、回転の関節軸(206又は208)と、それぞれの関節軸と整列させられる光源(128)とを含む。光源からの光がロボットリンク装置によって動作位置において保持される器具(204)に沿う位置で交差してロボットリンク装置のための遠隔運動中心(RCM)を定めるよう、光源はそれぞれの関節軸に沿って光を方向付けるように構成される。
