A robot system includes a robot linkage (202) having one or more arms connected by two joints (220, 222). The joints each including a joint axis of rotation (206 or 208) and a light source (128) aligned with the respective joint axis. The light sources are configured to direct light along the respective joint axis such that light from the light sources intersects at a position along an instrument (204) being held in an operational position by the robot linkage to define a remote center of motion (RCM) for the robot linkage.Linvention concerne un système de robot comprenant une tringlerie de robot (202) possédant un ou plusieurs bras reliés par deux articulations (220, 222). Les articulations comprennent chacune un axe de rotation darticulation (206 ou 208) et une source lumineuse (128) alignée sur laxe darticulation respectif. Les sources lumineuses sont conçues pour diriger la lumière le long de laxe darticulation respectif de telle sorte que la lumière provenant des sources lumineuses se croise à une position le long dun instrument (204) qui est maintenu dans une position opérationnelle par la tringlerie de robot pour définir un centre de mouvement éloigné (RCM) pour la tringlerie de robot.
