Die Erfindung betrifft ein Chirurgisches Instrument (300), insbesondere endoskopisches Instrument, mit einem Schaft (302) zur Einführung in eine Körperöffnung eines Patienten, der einen distalen und einen proximalen Abschnitt (304, 306) aufweist, wobei am distalen Abschnitt (304) eine Eingriffseinheit (308) angeordnet ist. Erfindungsgemäß weist der Schaft (302) eine Maßverkörperung (316) auf, die mittels einer Sensoreinrichtung zum Bestimmen einer Eindringtiefe und/oder Drehposition des Instruments abtastbar ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Manipulator, einen Haltearm, ein System sowie ein Verfahren.The invention relates to a surgical instrument (300), particularly an endoscopic instrument, comprising a shaft (302) for introducing into an orifice of a patient's body, said shaft having a distal and a proximal section (304, 306), and an engagement unit (308) being arranged on said distal section (304). According to the invention, the shaft (302) comprises a material measure (316) which can be scanned using a sensor device in order to determine a penetration depth and/or rotational position of said instrument. The invention also relates to a manipulator, a retaining arm, a system, and a method.La présente invention concerne un instrument chirurgical (300), en particulier un instrument endoscopique, qui comporte une tige (302) destinée à être introduite dans une ouverture du corps d'un patient, et présentant des segments distal et proximal (304, 306), une unité d'intervention (308) étant disposée au niveau du segment distal (304). Selon l'invention, la tige (302) comporte une échelle de mesure (316) qui peut être balayée au moyen d'un dispositif capteur, pour déterminer une profondeur d'introduction et/ou une position de rotation de l'instrument. La présente invention concerne également un manipulateur, un bras de retenue, un système, et un procédé.
