The purpose of the present invention is to minimize blocking of an actual image by a sub image and provide necessary information using the sub image. This medical manipulator system (1) is provided with: manipulators (4) having treatment parts (3) at the distal end thereof； a control unit (5) for controlling the manipulators (4)； an endoscope (2) for imaging a treatment state of the treatment parts (3) of the manipulators (4)； an external force detection unit for detecting external force applied to the manipulators (4)； an image production unit for producing a pseudo image of the manipulators (4) at a position based on a control signal from the control unit (5), and producing a composite image in which the pseudo image is superimposed on an actual image acquired by the endoscope (2)； and a display unit (6) for displaying the composite image produced by the image production unit. The image production unit changes the manner of display of the pseudo image on the basis of the magnitude of the external force detected by the external force detection unit.La présente invention vise à réduire au minimum le blocage d'une image réelle par une image secondaire et fournir des informations nécessaires à l'aide de l'image secondaire. L'invention concerne un système de manipulateur médical (1) qui comporte : des manipulateurs (4) ayant des parties de traitement (3) au niveau de son extrémité distale ； une unité de commande (5) pour commander les manipulateurs (4) ； un endoscope (2) pour imager un état de traitement des parties de traitement (3) des manipulateurs (4) ； une unité de détection de force externe pour détecter une force externe appliquée sur les manipulateurs (4) ； une unité de production d'image pour produire une pseudo-image des manipulateurs (4) au niveau d'une position sur la base d'un signal de commande provenant de l'unité de commande (5), et produire une image composite dans laquelle la pseudo-image est superposée sur une image réelle acquise par l'endoscope (2)
