The present invention suppresses an operating rod from making an unintended motion, when a training apparatus is in a moving mode in which the motion of the operating rod of the apparatus is controlled on the basis of the force (force magnitude) applied to the operating rod. This training apparatus comprises an operating rod, a motor, a force magnitude detecting part, a rotation information output sensor, a first command calculating part, and a force magnitude correcting part. The operating rod moves a held limb. The motor moves the operating rod in a degree-of-freedom direction. The force magnitude detecting part detects a force magnitude component and outputs a force magnitude component signal. The rotation information output sensor detects a corresponding moving position of the operating rod in the degree-of-freedom direction. The force magnitude correcting part calculates a correcting force magnitude component value on the basis of the moving position of the operating rod and the force magnitude component signal. The first command calculating part calculates a first motor control command on the basis of the correcting force magnitude component value.Cette invention empêche une tige fonctionnelle d'exécuter un mouvement intempestif, quand un appareil d'entraînement est en mode Mouvement dans lequel le mouvement de la tige fonctionnelle de l'appareil est commandé en fonction de la force (l'intensité de la force) qui lui est appliquée. Cet appareil d'entraînement comprend une tige fonctionnelle, un moteur, une partie détection d'intensité de la force, un capteur générant des informations de rotation, une première partie calcul de commande, et une partie correction d'intensité de la force. La tige fonctionnelle déplace un membre à l'état contraint. Le moteur déplace la tige fonctionnelle dans le sens des degrés de liberté. La partie détection d'intensité de la force détecte une composante d'intensité de force et délivre en sortie un signal de composante d'intensité
