Systems and methods for use with haptic devices. A control system for haptic devices determines a first course of action based on a users motion. Prior to implementing the first course of action, the control system determines if the first course of action would lead to instability in the haptic device which could cause an unsafe situation such as failure of its components. If the first course of action would lead to instability, the control device determines a second course of action that would not lead to instability and implements this second course of action. To assist in this second course of action and to prevent potential oscillation in the haptic device, the control system also selectively dampens a projected action of the haptic device. A haptic device using such a control system is also disclosed.Cette invention concerne des systèmes et des méthodes à utiliser avec des dispositifs haptiques. Un système de commande pour dispositifs haptiques détermine une première mesure daprès le mouvement dun utilisateur. Avant implémentation de la première mesure, le système de commande détermine si la première mesure conduit à une instabilité du dispositif haptique qui peut entraîner une situation dangereuse, par exemple léchec de ses composants. Si la première mesure entraîne une instabilité, le dispositif de commande détermine une deuxième mesure qui ne génère pas dinstabilité et implémente la deuxième mesure. Pour faciliter cette deuxième mesure et éviter loscillation éventuelle du dispositif haptique, le système de commande freine également une action projetée du dispositif haptique. Linvention concerne également un dispositif haptique utilisant ce système de commande.
