An instrument manipulator and a robotic surgical system including an instrument manipulator are provided. In one embodiment, an instrument manipulator includes a plurality of independent actuator drive modules, each of the plurality of actuator drive modules including an actuator output, wherein each of the actuator outputs are configured to independently actuate a corresponding actuator input of a surgical instrument without force input from another actuator output. The instrument manipulator further includes a frame housing the plurality of independent actuator drive modules, the frame including a distal end from which each of the actuator outputs distally protrude for engaging the corresponding actuator inputs of the surgical instrument.【課題】ロボット手術システムを提供する。【解決手段】一実施形態においては、そのシステムは、ロボット手術システムについての運動の遠隔中心を位置付けるためのセットアップリンクと、能動的近位リンク及び能動的遠位リンクを有するマニピュレータアームアセンブリであって、近位リンクはセットアップリンクに動作可能に連結された、マニピュレータアームアセンブリと、遠位リンクの遠位端に動作可能に連結された複数の器具マニピュレータであって、複数の器具マニピュレータは器具マニピュレータアセンブリロール軸に関して回転可能である、複数の器具マニピュレータとを有する。カニューレマウントは、遠位リンクの近位端に移動可能に連結され、カニューレはカニューレマウントに連結され、カニューレは、器具マニピュレータアセンブリロール軸と実質的に一致している長手方向軸を有する。そのシステムは、カニューレにおいて少なくとも一部があるエントリガイドチューブであって、エントリガイドチューブはカニューレの長手方向軸に関して回転可能である、エントリガイドチューブを更に有する。【選択図】図１Ａ
