PIETRUSINSKI, Maciej,MAVROIDIS, Constantinos,BONATO, Paolo,UNLUHISARCIKLI, Ozer,CAJIGAS, Iahn,WEINBERG, Brian
申请号：
USUS2012/044019
公开号：
WO2012/178171A3
申请日:
2012.06.25
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
A robotic gait rehabilitation (RGR) training system is provided to address secondary gait deviations such as hip-hiking. An actuation assembly follows the natural motions of a users pelvis, while applying corrective moments to pelvic obliquity. A human-robot interface (HRI), in the form of a lower body exoskeleton, is provided to improve the transfer of corrective moments to the pelvis. The system includes an impedance control system incorporating backdrivability that is able to modulate the forces applied onto the body depending on the patients efforts. Various protocols for use of the system are provided.La présente invention concerne un système dentraînement robotisé pour rééducation de la marche destiné à traiter les déviations secondaires de la marche, telles que lélévation de la hanche. Un ensemble actionnement suit les mouvements naturels du bassin dun utilisateur, tout en appliquant des moments correcteurs à lasymétrie du bassin. Une interface homme-robot, sous la forme dun exosquelette de corps inférieur, est prévue pour améliorer le transfert de moments correcteurs au bassin. Ledit système comprend un système de commande dimpédance incorporant une fonctionnalité de rétroaction, qui permet de moduler les forces appliquées sur le corps en fonction des efforts du patient. Linvention porte également sur divers protocoles pour lutilisation du système.
