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一种能感知导管或导丝行进阻力和夹紧力的机器人从手
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 孙志峻,郑炬炬,张毅,滕皋军,王均山,金家楣
- 申请号：
- CN201810745272.2
- 公开号：
- CN109157287A
- 申请日:
- 2018.09.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种能感知导管或导丝行进阻力和夹紧力的机器人从手,它包括L形底板(1),其特征是所述的导管夹紧机构(24)和导丝夹紧机构(26)均包括螺杆(11)、螺母(9)、防转块(10)和柔顺机构(15),螺杆(11)由电机(13)驱动转动,旋装在螺杆(11)上的螺母(9)被防转块(10)限制而只能移动,螺母(9)与柔顺机构(15)相连,螺母(9)转动带动柔顺机构(15)将导丝(16)或导管(18)夹紧在V形块(17)上;导管夹紧机构(24)和导丝夹紧机构(26)在对应的一号中空超声电机(19)的转子及二号中空超声电机(20)的转子固联,一号中空超声电机(19)及二号中空超声电机(20)转动时带动柔顺机构(15)模仿人手指对导丝或导管作捻旋动作。本发明能准确模拟人手操作,准确可靠,为血管介入手术的主从机器人系统的推广应用奠定了基础。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
