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基于视觉定位的机器人自动装配方法与系统
- 专利权人:
- 北京卫星环境工程研究所
- 发明人:
- 孟少华,胡瑞钦,张立伟,张立建,易旺民,董悫,孟凡伟,万毕乐,张彬,张佳强
- 申请号：
- CN201710084889.X
- 公开号：
- CN107538508A
- 申请日:
- 2017.02.16
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于视觉定位的机器人自动装配系统，包括工控机、路径规划控制器、移动平台、机器人及其控制器等，工控机与机器人控制器、视觉系统、移动平台等分别连接，控制移动平台将机器人转运至装配现场，接收并处理视觉系统的采集数据，从而获得航天器坐标系与机器人基座坐标系的转换关系，然后控制末端执行器抓取待装部件，按照路径规划控制器给出的装配路径向机器人控制器发出运动指令，以控制机器人带动末端执行器运动，进而完成航天产品的自动装配。本发明利用机器人操作灵活、工作空间大的优点，搭载视觉系统进行安装位置几何特征识别，检测范围大，定位精度高，操作简便，响应速度快，能够在航天器不同总装工位快速应用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
